Йога — это сосредоточенность ума, отрешившегося от всего постороннего. И на самом деле, такая концентрация — это самадхи, состояние, в котором человек занят исключительно служением Господу. Того, кто подобным образом сосредоточивает своё внимание, называют йогом. Такой йог, преданный Господа, постоянно служит Ему с помощью девяти методов преданного служения: слушания, воспевания, памятования, поклонения, вознесения молитв, добровольного исполнения обязанностей слуги, исполнения приказаний, установления дружеских отношений и жертвы всей своей собственности для служения Господу. Это служение полностью погружает ум преданного в размышления о Господе. Благодаря такой практике йоги, то есть связи с Господом через служение Ему, Сам Господь признаёт человека, как это объясняется в «Бхагавад-Гите» при описании высочайшей стадии совершенства самадхи. Господь называет такого редкого преданного лучшим из йогов. По божественной милости Господа такой совершенный йог обретает способность концентрировать свой ум на Господе в полном сознании, и благодаря тому, что, покидая тело, он повторяет Его святое имя, внутренняя энергия Господа сразу же переносит такого йога на одну из вечных планет, где нет и тени материальной жизни и сопутствующих ей факторов.
В материальном мире живое существо жизнь за жизнью вынуждено, находясь в материальных условиях, испытывать тройственные страдания материального существования, посылаемые ему в соответствии с его кармической деятельностью. Материальное существование является порождением материальных желаний и ничего другого. Преданное служение Господу не уничтожает естественные желания живого существа, но они находят себе правильное применение в преданном служении. И прежде всего это относится к желанию перенестись в духовное небо. Великий полководец Бхишмадева упоминает особый вид йоги, именуемый бхакти-йогой. Ему посчастливилось увидеть Господа перед тем, как он оставил своё материальное тело. Поэтому в следующих стихах он просит, чтобы Господь оставался перед его взором.